You can not select more than 25 topics
Topics must start with a letter or number, can include dashes ('-') and can be up to 35 characters long.
257 lines
7.8 KiB
257 lines
7.8 KiB
{
|
|
"scene_type": "distance_barrier_rb_problem",
|
|
"timestep": 0.01,
|
|
"distance_barrier_constraint": {
|
|
"initial_barrier_activation_distance": 0.001,
|
|
"detection_method": "hash_grid"
|
|
},
|
|
"rigid_body_problem": {
|
|
"gravity": [0, -9.81],
|
|
"rigid_bodies": [{
|
|
"vertices": [
|
|
[0.0, 0.0],
|
|
[1.0, 0.0],
|
|
[0.5, 1.0],
|
|
[1.0, 0.0],
|
|
[2.0, 0.0],
|
|
[1.5, 1.0],
|
|
[2.0, 0.0],
|
|
[3.0, 0.0],
|
|
[2.5, 1.0],
|
|
[3.0, 0.0],
|
|
[4.0, 0.0],
|
|
[3.5, 1.0],
|
|
[4.0, 0.0],
|
|
[5.0, 0.0],
|
|
[4.5, 1.0],
|
|
[5.0, 0.0],
|
|
[6.0, 0.0],
|
|
[5.5, 1.0],
|
|
[6.0, 0.0],
|
|
[7.0, 0.0],
|
|
[6.5, 1.0],
|
|
[7.0, 0.0],
|
|
[8.0, 0.0],
|
|
[7.5, 1.0],
|
|
[8.0, 0.0],
|
|
[9.0, 0.0],
|
|
[8.5, 1.0],
|
|
[9.0, 0.0],
|
|
[10.0, 0.0],
|
|
[9.5, 1.0]
|
|
],
|
|
"polygons": [
|
|
[
|
|
[0.0, 0.0],
|
|
[1.0, 0.0],
|
|
[0.5, 1.0]
|
|
],
|
|
[
|
|
[1.0, 0.0],
|
|
[2.0, 0.0],
|
|
[1.5, 1.0]
|
|
],
|
|
[
|
|
[2.0, 0.0],
|
|
[3.0, 0.0],
|
|
[2.5, 1.0]
|
|
],
|
|
[
|
|
[3.0, 0.0],
|
|
[4.0, 0.0],
|
|
[3.5, 1.0]
|
|
],
|
|
[
|
|
[4.0, 0.0],
|
|
[5.0, 0.0],
|
|
[4.5, 1.0]
|
|
],
|
|
[
|
|
[5.0, 0.0],
|
|
[6.0, 0.0],
|
|
[5.5, 1.0]
|
|
],
|
|
[
|
|
[6.0, 0.0],
|
|
[7.0, 0.0],
|
|
[6.5, 1.0]
|
|
],
|
|
[
|
|
[7.0, 0.0],
|
|
[8.0, 0.0],
|
|
[7.5, 1.0]
|
|
],
|
|
[
|
|
[8.0, 0.0],
|
|
[9.0, 0.0],
|
|
[8.5, 1.0]
|
|
],
|
|
[
|
|
[9.0, 0.0],
|
|
[10.0, 0.0],
|
|
[9.5, 1.0]
|
|
]
|
|
],
|
|
"position": [0, 2],
|
|
"type": "static",
|
|
"masses": [0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333],
|
|
"edges": [
|
|
[0, 1],
|
|
[1, 2],
|
|
[2, 0],
|
|
[3, 4],
|
|
[4, 5],
|
|
[5, 3],
|
|
[6, 7],
|
|
[7, 8],
|
|
[8, 6],
|
|
[9, 10],
|
|
[10, 11],
|
|
[11, 9],
|
|
[12, 13],
|
|
[13, 14],
|
|
[14, 12],
|
|
[15, 16],
|
|
[16, 17],
|
|
[17, 15],
|
|
[18, 19],
|
|
[19, 20],
|
|
[20, 18],
|
|
[21, 22],
|
|
[22, 23],
|
|
[23, 21],
|
|
[24, 25],
|
|
[25, 26],
|
|
[26, 24],
|
|
[27, 28],
|
|
[28, 29],
|
|
[29, 27]
|
|
],
|
|
"linear_velocity": [0.0, 0.0],
|
|
"angular_velocity": [0.0]
|
|
}, {
|
|
"vertices": [
|
|
[0.5, 0.0],
|
|
[1.0, -1.0],
|
|
[1.5, 0.0],
|
|
[1.5, 0.0],
|
|
[2.0, -1.0],
|
|
[2.5, 0.0],
|
|
[2.5, 0.0],
|
|
[3.0, -1.0],
|
|
[3.5, 0.0],
|
|
[3.5, 0.0],
|
|
[4.0, -1.0],
|
|
[4.5, 0.0],
|
|
[4.5, 0.0],
|
|
[5.0, -1.0],
|
|
[5.5, 0.0],
|
|
[5.5, 0.0],
|
|
[6.0, -1.0],
|
|
[6.5, 0.0],
|
|
[6.5, 0.0],
|
|
[7.0, -1.0],
|
|
[7.5, 0.0],
|
|
[7.5, 0.0],
|
|
[8.0, -1.0],
|
|
[8.5, 0.0],
|
|
[8.5, 0.0],
|
|
[9.0, -1.0],
|
|
[9.5, 0.0],
|
|
[9.5, 0.0],
|
|
[10.0, -1.0],
|
|
[10.5, 0.0]
|
|
],
|
|
"polygons": [
|
|
[
|
|
[0.5, 0.0],
|
|
[1.0, -1.0],
|
|
[1.5, 0.0]
|
|
],
|
|
[
|
|
[1.5, 0.0],
|
|
[2.0, -1.0],
|
|
[2.5, 0.0]
|
|
],
|
|
[
|
|
[2.5, 0.0],
|
|
[3.0, -1.0],
|
|
[3.5, 0.0]
|
|
],
|
|
[
|
|
[3.5, 0.0],
|
|
[4.0, -1.0],
|
|
[4.5, 0.0]
|
|
],
|
|
[
|
|
[4.5, 0.0],
|
|
[5.0, -1.0],
|
|
[5.5, 0.0]
|
|
],
|
|
[
|
|
[5.5, 0.0],
|
|
[6.0, -1.0],
|
|
[6.5, 0.0]
|
|
],
|
|
[
|
|
[6.5, 0.0],
|
|
[7.0, -1.0],
|
|
[7.5, 0.0]
|
|
],
|
|
[
|
|
[7.5, 0.0],
|
|
[8.0, -1.0],
|
|
[8.5, 0.0]
|
|
],
|
|
[
|
|
[8.5, 0.0],
|
|
[9.0, -1.0],
|
|
[9.5, 0.0]
|
|
],
|
|
[
|
|
[9.5, 0.0],
|
|
[10.0, -1.0],
|
|
[10.5, 0.0]
|
|
]
|
|
],
|
|
"oriented": true,
|
|
"position": [0, 5],
|
|
"is_dof_fixed": [false, false, false],
|
|
"masses": [0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333],
|
|
"edges": [
|
|
[0, 1],
|
|
[1, 2],
|
|
[2, 0],
|
|
[3, 4],
|
|
[4, 5],
|
|
[5, 3],
|
|
[6, 7],
|
|
[7, 8],
|
|
[8, 6],
|
|
[9, 10],
|
|
[10, 11],
|
|
[11, 9],
|
|
[12, 13],
|
|
[13, 14],
|
|
[14, 12],
|
|
[15, 16],
|
|
[16, 17],
|
|
[17, 15],
|
|
[18, 19],
|
|
[19, 20],
|
|
[20, 18],
|
|
[21, 22],
|
|
[22, 23],
|
|
[23, 21],
|
|
[24, 25],
|
|
[25, 26],
|
|
[26, 24],
|
|
[27, 28],
|
|
[28, 29],
|
|
[29, 27]
|
|
],
|
|
"linear_velocity": [0.0, 0.0],
|
|
"angular_velocity": [0.0]
|
|
}]
|
|
}
|
|
}
|