{
    "scene_type": "distance_barrier_rb_problem",
    "timestep": 0.01,
    "distance_barrier_constraint": {
        "initial_barrier_activation_distance": 0.001,
        "detection_method": "hash_grid"
    },
    "rigid_body_problem": {
        "gravity": [0, -9.81],
        "rigid_bodies": [{
            "vertices": [
                [0.0, 0.0],
                [1.0, 0.0],
                [0.5, 1.0],
                [1.0, 0.0],
                [2.0, 0.0],
                [1.5, 1.0],
                [2.0, 0.0],
                [3.0, 0.0],
                [2.5, 1.0],
                [3.0, 0.0],
                [4.0, 0.0],
                [3.5, 1.0],
                [4.0, 0.0],
                [5.0, 0.0],
                [4.5, 1.0],
                [5.0, 0.0],
                [6.0, 0.0],
                [5.5, 1.0],
                [6.0, 0.0],
                [7.0, 0.0],
                [6.5, 1.0],
                [7.0, 0.0],
                [8.0, 0.0],
                [7.5, 1.0],
                [8.0, 0.0],
                [9.0, 0.0],
                [8.5, 1.0],
                [9.0, 0.0],
                [10.0, 0.0],
                [9.5, 1.0]
            ],
            "polygons": [
                [
                    [0.0, 0.0],
                    [1.0, 0.0],
                    [0.5, 1.0]
                ],
                [
                    [1.0, 0.0],
                    [2.0, 0.0],
                    [1.5, 1.0]
                ],
                [
                    [2.0, 0.0],
                    [3.0, 0.0],
                    [2.5, 1.0]
                ],
                [
                    [3.0, 0.0],
                    [4.0, 0.0],
                    [3.5, 1.0]
                ],
                [
                    [4.0, 0.0],
                    [5.0, 0.0],
                    [4.5, 1.0]
                ],
                [
                    [5.0, 0.0],
                    [6.0, 0.0],
                    [5.5, 1.0]
                ],
                [
                    [6.0, 0.0],
                    [7.0, 0.0],
                    [6.5, 1.0]
                ],
                [
                    [7.0, 0.0],
                    [8.0, 0.0],
                    [7.5, 1.0]
                ],
                [
                    [8.0, 0.0],
                    [9.0, 0.0],
                    [8.5, 1.0]
                ],
                [
                    [9.0, 0.0],
                    [10.0, 0.0],
                    [9.5, 1.0]
                ]
            ],
            "position": [0, 2],
            "type": "static",
            "masses": [0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333],
            "edges": [
                [0, 1],
                [1, 2],
                [2, 0],
                [3, 4],
                [4, 5],
                [5, 3],
                [6, 7],
                [7, 8],
                [8, 6],
                [9, 10],
                [10, 11],
                [11, 9],
                [12, 13],
                [13, 14],
                [14, 12],
                [15, 16],
                [16, 17],
                [17, 15],
                [18, 19],
                [19, 20],
                [20, 18],
                [21, 22],
                [22, 23],
                [23, 21],
                [24, 25],
                [25, 26],
                [26, 24],
                [27, 28],
                [28, 29],
                [29, 27]
            ],
            "linear_velocity": [0.0, 0.0],
            "angular_velocity": [0.0]
        }, {
            "vertices": [
                [0.5, 0.0],
                [1.0, -1.0],
                [1.5, 0.0],
                [1.5, 0.0],
                [2.0, -1.0],
                [2.5, 0.0],
                [2.5, 0.0],
                [3.0, -1.0],
                [3.5, 0.0],
                [3.5, 0.0],
                [4.0, -1.0],
                [4.5, 0.0],
                [4.5, 0.0],
                [5.0, -1.0],
                [5.5, 0.0],
                [5.5, 0.0],
                [6.0, -1.0],
                [6.5, 0.0],
                [6.5, 0.0],
                [7.0, -1.0],
                [7.5, 0.0],
                [7.5, 0.0],
                [8.0, -1.0],
                [8.5, 0.0],
                [8.5, 0.0],
                [9.0, -1.0],
                [9.5, 0.0],
                [9.5, 0.0],
                [10.0, -1.0],
                [10.5, 0.0]
            ],
            "polygons": [
                [
                    [0.5, 0.0],
                    [1.0, -1.0],
                    [1.5, 0.0]
                ],
                [
                    [1.5, 0.0],
                    [2.0, -1.0],
                    [2.5, 0.0]
                ],
                [
                    [2.5, 0.0],
                    [3.0, -1.0],
                    [3.5, 0.0]
                ],
                [
                    [3.5, 0.0],
                    [4.0, -1.0],
                    [4.5, 0.0]
                ],
                [
                    [4.5, 0.0],
                    [5.0, -1.0],
                    [5.5, 0.0]
                ],
                [
                    [5.5, 0.0],
                    [6.0, -1.0],
                    [6.5, 0.0]
                ],
                [
                    [6.5, 0.0],
                    [7.0, -1.0],
                    [7.5, 0.0]
                ],
                [
                    [7.5, 0.0],
                    [8.0, -1.0],
                    [8.5, 0.0]
                ],
                [
                    [8.5, 0.0],
                    [9.0, -1.0],
                    [9.5, 0.0]
                ],
                [
                    [9.5, 0.0],
                    [10.0, -1.0],
                    [10.5, 0.0]
                ]
            ],
            "oriented": true,
            "position": [0, 5],
            "is_dof_fixed": [false, false, false],
            "masses": [0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333, 0.3333333333333333],
            "edges": [
                [0, 1],
                [1, 2],
                [2, 0],
                [3, 4],
                [4, 5],
                [5, 3],
                [6, 7],
                [7, 8],
                [8, 6],
                [9, 10],
                [10, 11],
                [11, 9],
                [12, 13],
                [13, 14],
                [14, 12],
                [15, 16],
                [16, 17],
                [17, 15],
                [18, 19],
                [19, 20],
                [20, 18],
                [21, 22],
                [22, 23],
                [23, 21],
                [24, 25],
                [25, 26],
                [26, 24],
                [27, 28],
                [28, 29],
                [29, 27]
            ],
            "linear_velocity": [0.0, 0.0],
            "angular_velocity": [0.0]
        }]
    }
}