fix: adjust the PMC function and add skip conditions for corner fillets

primitive_process/interface/subface/geometry/polyline_fillet.hpp

@@ -8,12 +8,9 @@ namespace internal
 struct fillet_config_t {
     double segment_ratio      = 0.05 ;// 圆角切除量占相邻两段中较短段弦长的比例
     double min_turn_angle_deg = 0.5;  // 低于此角度（度）的衔接处视为共线，跳过
-
-    // 当锐角过尖（turn_angle > max_fillet_angle_deg），
-    // 即使达到 min_fillet_radius 也无法避免自相交时的处理策略:
-    //   true  → 跳过该顶点（保留原始尖角，不插入圆弧）
-    //   false → 用最大允许 trim 插入圆弧（会有轻微自相交，但尽力修复）
     bool is_axis                     = false;
+    double max_fillet_turn_angle_deg = 135.0; // 超过此转角不做圆角
+    double min_fillet_radius         = 1e-3;  // 圆角半径下限
 };
 
 // 对 2D profile / axis 多段线的衔接顶点插入微小圆角弧，实现 G1 连续。

primitive_process/src/subface/geometry/geometry_data.cpp

@@ -452,48 +452,76 @@ void polyline_geometry_data::build_as_axis(polyline_descriptor_t&&
     const Eigen::Vector2d vec = p - closest_param.point.topRows<2>();
 
     if (closest_param.is_peak_value) {
-        return vec.dot(this->calculate_normal(closest_param.t)) < 0;
+        return vec.dot(this->calculate_normal(closest_param.t)) < 0; 
     }
-    constexpr double kEps = 1e-9;
+
-    const auto N = static_cast<uint32_t>(this->thetas.size());
+    constexpr double kChordEps    = 1e-12; // 弦长退化阈值
-    const auto n = static_cast<uint32_t>(std::round(closest_param.t));
+    constexpr double kCrossThresh = 1e-9;  // 叉积共线阈值
-
+    const auto       N            = static_cast<uint32_t>(this->thetas.size());
-    // 出射段法向量
+    auto             n            = static_cast<uint32_t>(std::round(closest_param.t));
-    const Eigen::Vector2d n_out = this->calculate_normal(static_cast<double>(n) + kEps);
+    const bool       is_closed    = (this->vertices.back() - this->vertices.front()).squaredNorm() < EPSILON;
-
+
-    // 入射段法向量
+    // 对闭合曲线，顶点索引 N 等同于顶点 0
-    Eigen::Vector2d n_in;
+    if (is_closed && n >= N) n = 0u;
-    if (n == 0) {
+
-        const bool is_closed = (this->vertices.back() - this->vertices.front()).squaredNorm() < EPSILON;
+    // 顶点 i（0 ≤ i < N）的 2D 坐标存储在 vertices[start_indices[i]]。
-        if (is_closed && N > 1) {
+    // i == N 时（开放曲线末端），使用 vertices.back()。
-            n_in = this->calculate_normal(static_cast<double>(N - 1) + 1.0 - kEps);
+    auto get_vertex_2d = [&](uint32_t idx) -> Eigen::Vector2d {
-        } else {
+        return (idx < N) ? this->vertices[this->start_indices[idx]] : this->vertices.back();
-            n_in = n_out;
+    };
+
+    const Eigen::Vector2d v_curr = get_vertex_2d(n);
+
+    Eigen::Vector2d v_next = v_curr;
+    {
+        const uint32_t n1 = n + 1;
+        if (n1 <= N) {
+            v_next = get_vertex_2d(n1);
+        } else if (is_closed) {
+            v_next = get_vertex_2d(0);
         }
-    } else {
+        // else: 开放曲线 n == N，无后继，v_next 保持 = v_curr
-        n_in = this->calculate_normal(static_cast<double>(n - 1) + 1.0 - kEps);
+    }
+
+    Eigen::Vector2d v_prev = v_curr;
+    if (n > 0u) {
+        v_prev = get_vertex_2d(n - 1u);
+    } else if (is_closed && N > 1u) {
+        v_prev = get_vertex_2d(N - 1u);
+    }
+
+    const Eigen::Vector2d chord_out_raw = v_next - v_curr;
+    const Eigen::Vector2d chord_in_raw  = v_curr - v_prev;
+    const double          len_out       = chord_out_raw.norm();
+    const double          len_in        = chord_in_raw.norm();
+
+    // 顶点重合,回退到弧/线法线
+    if (len_out < kChordEps && len_in < kChordEps) {
+        const double t_fallback = std::min(static_cast<double>(n) + 1e-9, static_cast<double>(N) - 1e-9);
+        return vec.dot(this->calculate_normal(t_fallback)) < 0;
     }
 
-    const double dot_in  = vec.dot(n_in);
+    // 归一化（单边退化时用另一边代替）
-    const double dot_out = vec.dot(n_out);
+    const Eigen::Vector2d chord_out = (len_out >= kChordEps) ? (chord_out_raw / len_out) : (chord_in_raw / len_in);
+    const Eigen::Vector2d chord_in  = (len_in >= kChordEps) ? (chord_in_raw / len_in) : (chord_out_raw / len_out);
+
+    const Eigen::Vector2d n_in_chord(-chord_in.y(), chord_in.x());
+    const Eigen::Vector2d n_out_chord(-chord_out.y(), chord_out.x());
+
+    const double dot_in  = vec.dot(n_in_chord);
+    const double dot_out = vec.dot(n_out_chord);
 
-    const Eigen::Vector2d t_out = this->calculate_tangent(static_cast<double>(n) + kEps);
+    const double cross = chord_in.x() * chord_out.y() - chord_in.y() * chord_out.x();
-    const Eigen::Vector2d t_in  = (n == 0 && (this->vertices.back() - this->vertices.front()).squaredNorm() < EPSILON)
-                                      ? this->calculate_tangent(static_cast<double>(N - 1) + 1.0 - kEps)
-                                      : (n > 0 ? this->calculate_tangent(static_cast<double>(n - 1) + 1.0 - kEps) : t_out);
-    const double          cross = t_in.x() * t_out.y() - t_in.y() * t_out.x();
 
-    constexpr double kCrossThreshold = 1e-9;
+    if (cross > kCrossThresh) {
-    if (cross > kCrossThreshold) {
+        // 凸角
-        // 凸角：INSIDE = 在两个法向量内侧的交集
-        // OUTSIDE = NOT(两者均 ≥ 0) = 至少有一个 < 0 → OR
         return dot_in < 0.0 || dot_out < 0.0;
-    } else if (cross < -kCrossThreshold) {
+    } else if (cross < -kCrossThresh) {
-        // 凹角：INSIDE = 在两个法向量内侧的并集
+        // 凹角
-        // OUTSIDE = 在两者均反侧 → AND
         return dot_in < 0.0 && dot_out < 0.0;
     } else {
-        // 平角（共线切向）：保持加权平均
+        // 平角（切向共线，光滑连接）
+        // 两半平面方向近似相同，取双法线加权平均
         return (dot_in + dot_out) < 0.0;
     }
 }

primitive_process/src/subface/geometry/polyline_fillet.cpp

@@ -71,11 +71,27 @@ Corner compute_corner(const std::vector<Eigen::Vector2d>& pts,
     const double min_turn = cfg.min_turn_angle_deg * (pi / 180.0);
     if (turn_angle < min_turn) return c; // 视为共线，不处理
 
-    // 切除距离：取相邻两段弦长最小值的比例，并硬限幅
+    // 转角接近 180° 时，fillet 弧两端点几乎重合，弧半径趋近于零。
+    // 此时 fillet 无法在当前网格分辨率下被正确表达，应跳过以避免几何崩溃。
+    const double max_fillet_turn_angle_deg = cfg.max_fillet_turn_angle_deg;
+    if (turn_angle > max_fillet_turn_angle_deg * (pi / 180.0)) {
+        std::cout << "转角 " << turn_angle * 180.0 / pi << "° 超过阈值，跳过圆角（避免退化弧）" << std::endl;
+        return c;
+    }
+
     const double chord_in  = (pts[i] - pts[prev]).norm();
     const double chord_out = (pts[next] - pts[i]).norm();
     const double trim      = std::min({std::min(chord_in, chord_out) * cfg.segment_ratio, chord_in * 0.45, chord_out * 0.45});
 
+    // 计算实际 fillet 圆弧半径并与最小可分辨阈值比较
+    // R_fillet = trim / tan(turn_angle/2)
+    const double half_turn = turn_angle / 2.0;
+    const double R_fillet  = (std::tan(half_turn) > 1e-9) ? trim / std::tan(half_turn) : 0.0;
+    if (R_fillet < cfg.min_fillet_radius) {
+        std::cout << "圆角半径 " << R_fillet << " 低于最小阈值 " << cfg.min_fillet_radius << "，跳过圆角" << std::endl;
+        return c;
+    }
+
     if (trim < 1e-12) return c;
 
     c.trim_in  = pts[i] - trim * T_in;
@@ -91,6 +107,61 @@ Corner compute_corner(const std::vector<Eigen::Vector2d>& pts,
     return c;
 }
 
+/**
+ * @brief 将圆弧 A→B（bulge b）裁切为子弧 A_new→B_new 后，重新计算子弧的 bulge。
+ *
+ * Bulge 依赖弦长和包含角，裁切端点后两者均变化，必须重算。
+ * 对直线段（b≈0）直接返回 0，不做计算。
+ *
+ * @param A      原弧起点
+ * @param B      原弧终点
+ * @param b      原弧 bulge
+ * @param A_new  裁切后的新起点（在同一圆上）
+ * @param B_new  裁切后的新终点（在同一圆上）
+ * @return       子弧的 bulge
+ */
+static double recompute_subarc_bulge(const Eigen::Vector2d& A,
+                                     const Eigen::Vector2d& B,
+                                     double                 b,
+                                     const Eigen::Vector2d& A_new,
+                                     const Eigen::Vector2d& B_new)
+{
+    // 直线段：裁切后仍是直线
+    if (std::abs(b) < 1e-10) return 0.0;
+
+    // 原弧包含角 θ = 4·atan(|b|)，半角 = 2·atan(|b|)
+    const double half_theta = 2.0 * std::atan(std::abs(b));
+    const double sign_b     = (b > 0.0) ? 1.0 : -1.0;
+
+    // 原弧弦
+    const Eigen::Vector2d chord     = B - A;
+    const double          chord_len = chord.norm();
+    if (chord_len < 1e-12) return b;
+
+    // 圆半径与圆心
+    const double          R = chord_len / (2.0 * std::sin(half_theta));
+    // 弦中垂线方向（左手正交），对 CCW 弧（b>0）圆心在弦左侧
+    const Eigen::Vector2d perp_unit(-chord.y() / chord_len, chord.x() / chord_len);
+    const double          d      = R * std::cos(half_theta); // 弦中点到圆心的距离
+    const Eigen::Vector2d center = 0.5 * (A + B) + sign_b * d * perp_unit;
+
+    // 新起终点在圆上的角度
+    const double ang_A = std::atan2(A_new.y() - center.y(), A_new.x() - center.x());
+    const double ang_B = std::atan2(B_new.y() - center.y(), B_new.x() - center.x());
+
+    double delta = ang_B - ang_A;
+
+    // 规范化：子弧行进方向与原弧一致（CCW 为正，CW 为负）
+    if (sign_b > 0.0) {
+        if (delta < 0.0) delta += 2.0 * pi;
+        if (delta > 2.0 * pi) delta -= 2.0 * pi;
+    } else {
+        if (delta > 0.0) delta -= 2.0 * pi;
+        if (delta < -2.0 * pi) delta += 2.0 * pi;
+    }
+
+    return std::tan(delta / 4.0);
+}
 
 inline void push_point(std::vector<vector3d>& out_points,
                        std::vector<double>&   out_bulges,
@@ -122,11 +193,13 @@ void insert_polyline_corner_fillets(const polyline_descriptor_t& desc,
     if (cfg.is_axis) {
         // axis：XZ 平面
         to_2d = [](const vector3d& p) -> Eigen::Vector2d { return {p.z, p.x}; }; // 3D -> 2D: (Z, X)
-        to_3d = [](const Eigen::Vector2d& q, double fixed_y) -> vector3d {return {q.y(), fixed_y, q.x()};};                                                                       // 2D -> 3D: (X, Y, Z) = (q.y, fixed_y, q.x)
+        to_3d = [](const Eigen::Vector2d& q, double fixed_y) -> vector3d {
+            return {q.y(), fixed_y, q.x()};
+        };                                                                       // 2D -> 3D: (X, Y, Z) = (q.y, fixed_y, q.x)
     } else {
         // profile：XY 平面
-        to_2d = [](const vector3d& p) -> Eigen::Vector2d {return {p.x, p.y};};
+        to_2d = [](const vector3d& p) -> Eigen::Vector2d { return {p.x, p.y}; };
-        to_3d = [](const Eigen::Vector2d& q, double fixed_z) -> vector3d {return {q.x(), q.y(), fixed_z};};
+        to_3d = [](const Eigen::Vector2d& q, double fixed_z) -> vector3d { return {q.x(), q.y(), fixed_z}; };
     }
 
     // 退化情况
@@ -168,20 +241,31 @@ void insert_polyline_corner_fillets(const polyline_descriptor_t& desc,
 
     if (closed) {
         for (uint32_t i = 0; i < n; ++i) {
-            const uint32_t next      = (i + 1) % n;
+            const uint32_t        next      = (i + 1) % n;
-            const auto&    seg_start = corners[i].active ? corners[i].trim_out : pts[i];
+            const Eigen::Vector2d seg_start = corners[i].active ? corners[i].trim_out : pts[i];
-            push_pt(seg_start, fixed_coords[i], bulges[i]);
+            const Eigen::Vector2d seg_end   = corners[next].active ? corners[next].trim_in : pts[next];
+
+            // 子弧端点已改变，必须重算 bulge
+            const double seg_bulge = recompute_subarc_bulge(pts[i], pts[next], bulges[i], seg_start, seg_end);
+
+            push_pt(seg_start, fixed_coords[i], seg_bulge); // 原来是 bulges[i]
             if (corners[next].active) push_pt(corners[next].trim_in, fixed_coords[next], corners[next].fillet_bulge);
         }
     } else {
         for (uint32_t i = 0; i < n - 1; ++i) {
-            const uint32_t next      = i + 1;
+            const uint32_t next = i + 1;
-            const auto&    seg_start = (i == 0) ? pts[0] : corners[i].active ? corners[i].trim_out : pts[i];
+
-            push_pt(seg_start, fixed_coords[i], bulges[i]);
+            const Eigen::Vector2d seg_start = (i == 0) ? pts[0] : (corners[i].active ? corners[i].trim_out : pts[i]);
+            const Eigen::Vector2d seg_end   = (next < n - 1 && corners[next].active) ? corners[next].trim_in : pts[next];
+
+
+            const double seg_bulge = recompute_subarc_bulge(pts[i], pts[next], bulges[i], seg_start, seg_end);
+
+            push_pt(seg_start, fixed_coords[i], seg_bulge);
             if (next < n - 1 && corners[next].active)
                 push_pt(corners[next].trim_in, fixed_coords[next], corners[next].fillet_bulge);
         }
-        out_points.push_back(desc.points[n - 1]); // 末点原样保留
+        out_points.push_back(desc.points[n - 1]);
     }
 
     if (closed)