fix: refactor hash operator for cylinder and plane

primitive_process/interface/subface/simple/cylinder_face.hpp

@@ -34,20 +34,40 @@ template <>
 struct hasher<internal::cylinder_paired_model_matrix> {
     size_t operator()(const internal::cylinder_paired_model_matrix &block) const
     {
-        const auto& mat = block.data->world_to_local.matrix(); // 3x4
+        // 使用 world_to_local 矩阵（4x4 齐次变换）
+        const auto& mat = block.data->world_to_local.matrix(); // 4x4
+
+        // 提取线性部分 A (3x3) 和平移部分 b (3x1)
         Eigen::Matrix3d A = mat.block<3,3>(0,0);               
-        Eigen::Vector3d b = mat.col(3);
+        Eigen::Vector3d b = mat.block<3,1>(0,3);
+
+        // ✅ 直接使用 A 的前两行作为 R（不需要逆）
+        // 因为 A 就是 world_to_local 的线性部分，row(0)=x, row(1)=y
+        Eigen::Matrix<double, 2, 3> R;
+        R.row(0) = A.row(0);
+        R.row(1) = A.row(1);
 
-        Eigen::Matrix3d B = A.inverse();
-        Eigen::Matrix<double, 2, 3> R = B.topRows<2>();
+        // ✅ 归一化 R 的行向量（消除缩放影响）
+        double norm0 = R.row(0).norm();
+        double norm1 = R.row(1).norm();
+        if (norm0 > 1e-8) R.row(0) /= norm0;
+        if (norm1 > 1e-8) R.row(1) /= norm1;
 
+        // G = R^T * R 编码横截面方向（已归一化，对旋转/缩放鲁棒）
         Eigen::Matrix3d G = R.transpose() * R;
-        Eigen::Vector2d zero_proj = R * b;
 
-        size_t h = XXH3_64bits(G.data(), sizeof(Eigen::Matrix3d));
-        h ^= XXH3_64bits(zero_proj.data(), sizeof(Eigen::Vector2d));
+        // ❌ 原始 R*b 依赖局部坐标系旋转
+        // ✅ 改为：只使用 ||R*b||^2（旋转不变）或投影长度平方
+        Eigen::Vector2d rp = R * b;
+        double radial_proj_sq = rp.squaredNorm(); // 旋转不变量
+
+        // 构造哈希键：G (3x3) + radial_proj_sq (1 double)
+        // 使用紧凑方式避免结构体
+        Eigen::Matrix<double, 10, 1> hash_key;
+        hash_key.head<9>() = Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, 9, 1>>(G.data());
+        hash_key(9) = radial_proj_sq;
 
-        return h;
+        return XXH3_64bits(hash_key.data(), sizeof(double) * 10);
     }
 };
 

primitive_process/interface/subface/simple/plane.hpp

@@ -35,10 +35,30 @@ struct hasher<internal::plane_paired_model_matrix> {
     size_t operator()(const internal::plane_paired_model_matrix &block) const
     {
         const auto& mat = block.data->local_to_world.matrix();
-        Eigen::Matrix<double, 3, 2> character_col;
-        character_col.col(0) = mat.col(0);
-        character_col.col(1) = mat.col(3);
-        return XXH3_64bits(character_col.data(), sizeof(Eigen::Matrix<double, 3, 2>));
+
+        Eigen::Vector3d n_vec = mat.col(0);
+        double         tz    = mat.col(3).transpose().dot(n_vec);
+        double norm = n_vec.norm();
+        if (norm < 1e-8) {
+            n_vec = Eigen::Vector3d::UnitZ();
+            norm = 1.0;
+        } else {
+            n_vec /= norm;
+        }
+        double d = -tz / norm; // 平面方程: n·x = d
+
+        // 可选：统一法向方向（例如让 z 分量优先为正）
+        if (n_vec[2] < -1e-8 || 
+            (std::abs(n_vec[2]) < 1e-8 && (n_vec[1] < -1e-8 || 
+             (std::abs(n_vec[1]) < 1e-8 && n_vec[0] < 0)))) {
+            n_vec = -n_vec;
+            d = -d;
+        }
+
+        Eigen::Vector4d hash_key;
+        hash_key << n_vec, d;
+        
+        return XXH3_64bits(hash_key.data(), sizeof(Eigen::Vector4d));
     }
 };