#ifndef BUSBAR_PLANNER_API_H
#define BUSBAR_PLANNER_API_H

#include <cstdint>

#ifdef _WIN32
#if defined(BUSBAR_PLANNER_EXPORTS) || defined(VOXEL_DISTANCE_EXPORTS)
// 编译动态库时导出
#define BUSBAR_API __declspec(dllexport)
#elif defined(BUSBAR_ROUTER_STATIC)
// 编译或使用静态库时，不需要导入导出声明
#define BUSBAR_API
#else
// 使用动态库时导入
#define BUSBAR_API __declspec(dllimport)
#endif
#else
#define BUSBAR_API
#endif

extern "C" {
    /**
     * 巴片路径规划接口
     *
     * voxel_types: uint16_t数组，表示每个体素的类型（预处理表）
     *   - Bit 11-15 (5 bits): 障碍计数(包含绝缘件在内). >0 视为实体障碍（最高优先级）
     *   - Bit 6-10  (5 bits): 非障碍计数(带电件/金属件等). 仅用于分类/统计，不用于最短距离阻挡
     *   - Bit 0-5   (6 bits): 间隙计数. 高5位为0时，可作为“间隙碰撞”标记
     *   - 全0: 可通行
     *
     * mandatory_region: 必经区域（AABB包围盒），路径必须经过此区域
     *   - mandatory_min_x/y/z: 区域最小坐标
     *   - mandatory_max_x/y/z: 区域最大坐标
     *   - mandatory_enabled: 是否启用必经区域约束
     */
    BUSBAR_API bool planBusbarPath(
        // 输入参数 - 起点位置、法向和切向
        int start_x, int start_y, int start_z,
        float start_nx, float start_ny, float start_nz,
        float start_tx, float start_ty, float start_tz,  // 起点切向，(0,0,0)表示不指定
        // 终点位置、法向和切向
        int end_x, int end_y, int end_z,
        float end_nx, float end_ny, float end_nz,
        float end_tx, float end_ty, float end_tz,  // 终点切向，(0,0,0)表示不指定
        // 必经区域（AABB包围盒）
        int mandatory_min_x, int mandatory_min_y, int mandatory_min_z,
        int mandatory_max_x, int mandatory_max_y, int mandatory_max_z,
        bool mandatory_enabled,  // 是否启用必经区域
        // 地图尺寸和体素数据
        int xsize, int ysize, int zsize,
        const uint16_t* voxel_types,      // 体素类型数组（预处理表）
        const bool* available_types,
        float busbar_width,
        float busbar_thickness,
        float min_begin_length,
        float clearance,
        float flat_bend_f,
        float vertical_bend_v,
        float twist_t,
        float bend_b,
        float heuristic_weight,
        const char* log_file_path,
        float max_time_s,
        // 输出参数
        float* total_cost,
        int* segment_count,
        int* segment_types,
        int* start_pos_x,
        int* start_pos_y,
        int* start_pos_z,
        float* start_normal_x,
        float* start_normal_y,
        float* start_normal_z,
        int* end_pos_x,
        int* end_pos_y,
        int* end_pos_z,
        float* end_normal_x,
        float* end_normal_y,
        float* end_normal_z,
        float* bend_angles
    );
}

#endif // BUSBAR_PLANNER_API_H