creep-flight-distance-calculation/include/debug_export.hpp

#ifndef DEBUG_EXPORT_HPP
#define DEBUG_EXPORT_HPP

#include "busbar_segment.hpp"
#include <vector>
#include <string>
#include <fstream>
#include <memory>
#include <set>

class DebugExporter {
public:
    // 导出路径占用的所有体素为OBJ文件（立方体形式）
    static void exportPathToOBJ(
        const std::vector<std::shared_ptr<BusbarSegment>>& segments,
        const std::string& filename);

    // 导出体素点云为OBJ文件（每个体素一个小立方体）
    static void exportVoxelsToOBJ(
        const std::vector<Point>& voxels,
        const std::string& filename,
        float voxel_size = 1.0f);

    // 导出多组体素，用不同的组名区分（可在3D软件中分别显示/隐藏）
    static void exportMultipleVoxelGroupsToOBJ(
        const std::vector<std::pair<std::string, std::vector<Point>>>& groups,
        const std::string& filename);

    // 导出障碍物地图为OBJ
    static void exportObstaclesToOBJ(
        const std::vector<bool>& obstacles,
        uint64_t xsize, uint64_t ysize, uint64_t zsize,
        const std::string& filename,
        int64_t x_min = -1, int64_t x_max = -1,  // -1表示全部
        int64_t y_min = -1, int64_t y_max = -1,
        int64_t z_min = -1, int64_t z_max = -1);

    // 导出路径为OBJ，相邻段用交替颜色区分（用于调试原始路径）
    static void exportPathToOBJ_alternating(
        const std::vector<std::shared_ptr<BusbarSegment>>& segments,
        const std::string& filename);

    // 导出障碍物和间隙体素为OBJ（用不同颜色区分）
    // obstacles: 实体障碍物（红色）
    // collision_voxels: 间隙碰撞体素（蓝色）
    static void exportObstaclesWithCollisionToOBJ(
        const std::vector<bool>& obstacles,
        const std::vector<bool>& collision_voxels,
        uint64_t xsize, uint64_t ysize, uint64_t zsize,
        const std::string& filename,
        int64_t x_min = -1, int64_t x_max = -1,
        int64_t y_min = -1, int64_t y_max = -1,
        int64_t z_min = -1, int64_t z_max = -1);
};

#endif