项目结构

.
│  CMakeLists.txt \\CMake构建配置文件
│  config.h.in
│  readme.md
├─data
│  ├─demo
│  │  └─ ...
│  └─Tinyroute_test
│      │  connector.csv \\连接器数据
│      │  result_ALL.txt \\当前数据与参数下应运行出的结果数据
│      ├─clip2
│      │      clips_with_dir.xml  \\空间中卡箍点集数据
│      ├─OBJ
│      │      cangti_correct.obj  \\输入模型
│      └─wirexml \\ 连接器间连接关系
│              1START_END.xml
│              2NEAR_END.xml
│              3NEAR_START.xml
├─include
│      read_xml.h
│
├─lib \\所用运行库
│  │  tinyxml.lib
│  │  WireRouting_DLL.dll
│  │  WireRouting_DLL.lib
│  │
│  └─include \\库相关头文件
│          Astar.h
│          BasicChannel.h
│          BasicEdge.h
|		  ...
│
└─src \\编译目标源文件
        xmlsql.cpp

运行环境配置

• CMake配置
  • 确认Cmake已安装： Download CMake
  • 添加cmake.exe至环境变量
• 确认编译器已安装，如VS2022、VS2019等环境

使用CMake构建项目

# 进入项目目录
cd <path_to_project>

# Standard CMake build
# 注意项目所用链接库均为 Debug x64 编译，构建务必使用同规格
cmake -S . -B build -T host=x64 -A x64
cmake --build build --config Debug --target ALL_BUILD -j 14

运行

# 进入可执行文件所在目录
cd <path_to_project>\build\Debug

# 运行
.\WireRouting.exe createTinyroute "..\\..\\data\\Tinyroute_test\\clip2" "..\\..\\data\\Tinyroute_test\\wirexml" "..\\..\\data\\Tinyroute_test\\connector.csv" "..\\..\\data\\Tinyroute_test\\OBJ" output

MacOS下运行 publish/bin/ 中的可执行文件

cd <path_to_project>/publish/bin
install_name_tool -add_rpath @executable_path/../lib/ ./WireRoutingProject 

查看结果

在 <path_to_project>\build\Debug\output_ALL.txt 目录下查看输出文件

可与 <path_to_project>\data\Tinyroute_test\result_ALL.txt 比较结果

程序模块说明

参数输入

.\WireRouting.exe-------------------------------------程序入口
	createTinyroute-----------------------------------<mode> 路径规划模式，默认使用createTinyroute
	"..\\..\\data\\Tinyroute_test\\clip2"-------------<clipDoc> 卡箍点数据所在路径
    "..\\..\\data\\Tinyroute_test\\wirexml"------------<xmlDoc> 连接器连接关系数据所在路径
    "..\\..\\data\\Tinyroute_test\\connector.csv"------<connectorFile> 连接器坐标数据文件路径
    "..\\..\\data\\Tinyroute_test\\OBJ"----------------<OBJDoc> 模型所在路径
    output---------------------------------------------<outputFileName> 输出文件名

主程序模块

• 选择生成模式：检查模式是否为 "createTinyroute"狭小空间模式

  else if (mode == "createTinyroute")
  
  

• 从命令行参数中获取4个输入文件的路径（clipDoc, xmlDoc, connectorFile, OBJDoc）和一个输出文件的名称（outputFileName）

  string clipDoc, xmlDoc, connectorFile, OBJDoc, outputFileName;
  

• 读取.obj文件列表：查找OBJDoc 路径下所有文件，返回向量列表给OBJFilenames

  getAllFiles(OBJDoc, OBJFilenames);
  

• 测试obj模型输入与bvh相交算法：

  • 对于OBJFilenames中的每一个.obj文件OBJFilenames[i]，尝试读取并解析该文件，将三角面片的顶点和索引信息存储在vertices, indices 以及mesh中

    read_OBJ(OBJFilenames[i], vertices, indices)
    mesh.indices = indices;	mesh.vertices = vertices;
    

  • 创建一条用于测试碰撞检测的线段

    LineSegment lineSegment(Vec3f(3.46, 0.87, 1.57), Vec3f(1.7, 2.04, 1.46));
    

  • 输入三角网格mesh创建BVH（Bounding Volume Hierarchy）树来检查该线段是否与模型相交

    static BVH_intersection bvh(mesh);
    bool hit = bvh.intersectWithLineSegment(lineSegment);
    

• 读取卡箍点信息：

  • 搜索clipDoc路径下的所有文件，并将文件名存储在clipFileNames向量列表中

    getAllFiles(clipDoc, clipFileNames);
    

  • 然后读取每个文件中的卡箍点坐标与法向，并将这些点存储在pastar中

    read_points(clipFileNames[i].c_str(), pastar);
    

• 初始化结构体：kdtree, clipSet, basicChannel, astar, basicEdge

  init();
  

• 读取连接关系：搜索xmlDoc路径下的所有文件，并将文件名存储在filenames向量中

  getAllFiles(xmlDoc, filenames);
  

  • 调用produceXML函数进行路径规划，并将结果存储在结果文件resultname中

    produceXML(filename, connectorFile.c_str(), resultname);
    

• 打印信息并以规范数据结构保存结果

  basicChannel.printBundle(resultname);