## 程序模块说明

### 参数输入

```
.\WireRouting.exe-------------------------------------程序入口
	createTinyroute-----------------------------------<mode> 路径规划模式，默认使用createTinyroute
	"..\\..\\data\\Tinyroute_test\\clip2"-------------<clipDoc> 卡箍点数据所在路径
    "..\\..\\data\\Tinyroute_test\\wirexml"------------<xmlDoc> 连接器连接关系数据所在路径
    "..\\..\\data\\Tinyroute_test\\connector.csv"------<connectorFile> 连接器坐标数据文件路径
    "..\\..\\data\\Tinyroute_test\\OBJ"----------------<OBJDoc> 模型所在路径
    output---------------------------------------------<outputFileName> 输出文件名
```

### 主程序模块

- 选择生成模式：检查模式是否为 "createTinyroute"狭小空间模式
  ```
  else if (mode == "createTinyroute")

- 从命令行参数中获取4个输入文件的路径（clipDoc, xmlDoc, connectorFile, OBJDoc）和一个输出文件的名称（outputFileName）
  ```
  string clipDoc, xmlDoc, connectorFile, OBJDoc, outputFileName;
  ```

- 读取.obj文件列表：查找`OBJDoc` 路径下所有文件，返回向量列表给`OBJFilenames` 
  ```
  getAllFiles(OBJDoc, OBJFilenames);
  ```

- 测试obj模型输入与bvh相交算法：

  - 对于OBJFilenames中的每一个.obj文件`OBJFilenames[i]`，尝试读取并解析该文件，将三角面片的顶点和索引信息存储在`vertices, indices` 以及`mesh`中
    ```
    read_OBJ(OBJFilenames[i], vertices, indices)
    mesh.indices = indices;	mesh.vertices = vertices;
    ```

  - 创建一条用于测试碰撞检测的线段
    ```
    LineSegment lineSegment(Vec3f(3.46, 0.87, 1.57), Vec3f(1.7, 2.04, 1.46));
    ```

  - 输入三角网格`mesh`创建BVH（Bounding Volume Hierarchy）树来检查该线段是否与模型相交
    ```
    static BVH_intersection bvh(mesh);
    bool hit = bvh.intersectWithLineSegment(lineSegment);
    ```

- 读取卡箍点信息：

  - 搜索`clipDoc`路径下的所有文件，并将文件名存储在`clipFileNames`向量列表中
    ```
    getAllFiles(clipDoc, clipFileNames);
    ```

  - 然后读取每个文件中的卡箍点坐标与法向，并将这些点存储在`pastar`中
    ```
    read_points(clipFileNames[i].c_str(), pastar);
    ```

- 初始化结构体：`kdtree, clipSet, basicChannel, astar, basicEdge`
  ```
  init();
  ```

- 读取连接关系：搜索`xmlDoc`路径下的所有文件，并将文件名存储在`filenames`向量中
  ```
  getAllFiles(xmlDoc, filenames);
  ```

  - 调用`produceXML`函数进行路径规划，并将结果存储在结果文件`resultname`中
    ```
    produceXML(filename, connectorFile.c_str(), resultname);
    ```

- 打印信息并以规范数据结构保存结果
  ```
  basicChannel.printBundle(resultname);
  ```